Ajoneuvoveroa koskevat säännökset ovat ajoneuvoverolaissa. Ajoneuvoveroa maksetaan kaikista ajoneuvorekisteriin merkityistä luokkiin M ja N kuuluvista ajoneuvoista sekä ajoneuvoista, jotka olisi pitänyt merkitä rekisteriin. Ajoneuvon haltija maksaa ajoneuvoveroa hallinta-ajaltaan päiväkohtaisesti.
Liikenteen turvallisuusvirasto Trafi kerää ajoneuvoveron.